Έχει λάβει αρκετές ονομασίες. Κατά την αρχαιότητα λεγόταν και «Ποσείδιον», ενώ αργότερα στα χρόνια της Φραγκοκρατίας μετονομάστηκε σε Κάβο Ματαπάς. Το όνομά του οφείλεται στον επώνυμο μυθικό ήρωα και οικιστή Ταίναρον, γιο του Δία που έκτισε την ομώνυμη πόλη Ταίναρον.
Αναφέρεται η ύπαρξη νεκρομαντείου του Ποσειδώνα ή ψυχοπομπείου σε κάποιο μικρό και απομονωμένο σπήλαιο του Ταινάρου. Από κει παραλάμβανε ο περαματάρης τις ψυχές και τις συνόδευε στις πύλες του Άδη, απ΄όπου πέρασε και ο μυθικός Ηρακλής προκειμένου να αντιμετωπίσει το Κέρβερο.
Επόμενο σημείο μείζονος σημασίας είναι ο εντυπωσιακός του Φάρος, ο οποίος εδράζεται σε ορθογώνιο λιθόκτιστο κτήριο πάνω στους φυσικούς βράχους του ακρωτηρίου όντας γνωστός με την ονομασία φάρος πελαγοδρομίας. Έχει ύψος 16 μέτρα κι είναι χτισμένος στα 20 μέτρα από την επιφάνεια της θάλασσας. Κατασκευάστηκε από τους Γάλλους στα 1882 ενώ λειτούργησε για πρώτη φορά στα 1887.
Στο ύψωμα και δυτικά του όρμου Πόρτο Στέρνες διαγράφεται ένα μονοπάτι που οδηγεί στο αιχμηρό άκρο του Ταινάρου. Η πορεία είναι εντυπωσιακή, όμως απευθύνεται στους αποφασισμένους, αφού το μονοπάτι είναι δύσβατο, γεμάτο πέτρες και αγριόχορτα.
Οι τρεις αμμουδιές στο Μαρμάρι και η παραλία στο Πόρτο Κάγιο στην αρχή του ακρωτηρίου προσφέρονται για κολύμπι. Η εμπειρία χαρακτηρίζεται μοναδική. Στην γύρω περιοχή αξίζει επίσης να επισκεφθείτε το μικρό οικισμό Αχίλλειο με τα πυργόσπιτά του πάνω από το Πόρτο Κάγιο, τον επιβλητικό Πύργο Γρηγορακάκη στην τοποθεσία Χάρακες, καθώς και τους παραδοσιακούς οικισμούς Πάλιρο και την εντυπωσιακή Βάθεια.
Εντύπωση προκαλούν οι αναρίθμητες στέρνες που βρίσκονται στον αρχαίο οικισμό, οι οποίες φαίνεται πως έλυναν το πρόβήμα της ύδρευσης, καθώς η περιοχή υπήρξε άνυδρη από την αρχαιότητα.
Η ιδιαίτερη και άγρια ομορφιά της περιοχής προσελκύει τα βλέμματα και χαράζεται στη μνήμη του επισκέπτη ως μία εμπειρία άκρως πρωτότυπη.
Για την διανυκτέρευση σας υπάρχουν αρκετά καταλύματα στην γύρω περιοχή, όπως και ταβέρνες. Δίπλα από το ακρωτήριο υπάρχει μια ταβέρνα με εντυπωσιακή θέα.